在了解这篇文章之前，需要具备一些不完全微分的相关知识，还需要对数值微分有所了解，相关内容请查看下面文章博客：
不完全微分算法(SCL+ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PID控制器的基本算法，可以参看专栏的系列文章，链接如下：三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3u pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说，大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129879689数值微分算法