焊接机器人的常见故障解决措施及编程技巧
1
、焊接机器人概念
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它主
要包括机器人和焊接设备两部分。
其中，机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成；而焊
接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源(包括其控制系统)、送
丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人，还应配有
传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
2
点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，
焊接变压器装在焊钳后面，
所以点焊机
器人的变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用
50Hz
工频交流，而对于容量较大
的变压器，
工业上已经开始采用逆变技术把
50Hz
工频交流变为
600
～
700Hz
交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用
600
～
700Hz
交流电焊接，也可以再进行二次
整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。
目前，
新型定时器已经微机化，
因此机器人控制柜可以直接控制
定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳
的张开和闭合由伺服电机驱动，
码盘反馈，
使焊钳的张开度可以根据
实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。
3
电伺服点焊钳的特点
每个焊点的焊接周期可大幅度降低，
因为焊钳的张开程度是由机