机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——3.6-画字母

我们的目标是让机器人绘制字母“B”。机器人工具箱自带了一种 hershey 字体

>> load hershey
>> B = hershey{'B'};

我们可以查看B里面是啥

>> B.stroke
ans =列 1 至 90.1600    0.1600       NaN    0.1600    0.5200    0.6400    0.6800    0.7200    0.72000.8400         0       NaN    0.8400    0.8400    0.8000    0.7600    0.6800    0.6000列 10 至 180.6800    0.6400    0.5200       NaN    0.1600    0.5200    0.6400    0.6800    0.72000.5200    0.4800    0.4400       NaN    0.4400    0.4400    0.4000    0.3600    0.2800列 19 至 230.7200    0.6800    0.6400    0.5200    0.16000.1600    0.0800    0.0400         0         0

行分别对应x轴和y轴坐标，列为NAN代表之前线段的结束，也就是提笔或者放笔。

我们先把字母大小缩放到原来的 0.25，然后把 z 轴加进去，然后把 NAN 替换掉。

>> path = [ 0.25*B.stroke; zeros(1