罗德里格斯（Rodrigues）变换

opencv C++实现

#include 
#include 
#include int main()
{double r_vec[3] = { -2.100418,-2.167796,0.273330 };cv::Mat pr_vec(1, 3, CV_64FC1, r_vec);std::cout << "pr_vec = " << pr_vec << std::endl;cv::Mat pR_matrix;cv::Rodrigues(pr_vec, pR_matrix);std::cout << "pR_matrix = " << pR_matrix << std::endl;system("pause");return 0;
}

罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：

在三维空间中，旋转矩阵可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换。