RGB相机标定

RGB相机标定：

输入：需要10-20张棋盘格图片(分辨率越高越好，因为结果的单位是以pixel的尺寸计的)

输出：主要我们需要的信息内参矩阵，畸变参数

内参矩阵

• 表示焦距的参数:fx,fy
• 主点偏移x0,y0（坐标原点左上角）

畸变参数：

径向畸变（Radial distortion）：

      主要两类

1. 桶形畸变，2 枕形畸变 ，都是由于镜头本身造成的

一般用k1,k2,k3表示， index越大表示阶数越高，也就越不重要

切向畸变（Tangential distortion）： 是因为镜头中心的切面和sensor面不平行（安装）导致的

                

一般用p1,p2表示

一般标定出来畸变参数会有5个，放在一个向量里

分别是[k1,k2,p1,p2,k3]

相机的外参：

这里里面有一个关键的Zc，这个实际上是相机坐标系下空间点的深度值

还有一点要注意，实际上RT是指的世界坐标系（标定板的坐标系原点）到相机原点的转换

而且每一张图都会有一个外参矩阵，但是外参矩阵是怎么计算的这个需要好好研究一下，很有意思